De cardankoppeling kan 2 draaiende assen verbinden die van plaats veranderen of niet in één lijn (blijven) liggen. Het is een dubbele kruiskoppeling. De uiteinden van de assen hebben een U-vorm die in elkaar geschoven wordt. Iedere U kan met een pen geborgd worden. In de praktijk zitten beide pennen in een schijfje in hetzelfde vlak, loodrecht op elkaar. Dan wordt niet de U-vorm, maar de schijf de verbinding.
Robert Hooke (1635-1703) was een Engelse geleerde die o.m. de kruiskoppeling uitvond.
